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Title: Design and calibration of a multi-robot work cell
Authors: Sousa, Gil Boyé de 
Orientador: Olabi, Adel
Amaro, Ana Paula
Keywords: Robotic cell design; Robotic cell calibration
Issue Date: 25-Sep-2015
Abstract: The main objective of the work presented is the design of a robotic cell and its calibration. This robotic cell needs to be compact, flexible and collaborative. Concerning these constraints, an optimization work was performed using a numerical simulation software applied to industrial robots (V-REP). In addition to this, a calibration model was developed for this robotic cell using a single point laser measurement sensor. Two different methods were used to the calibration: one applied to define the position and orientation of the work-objects in the robotic cell and the other to determine the position and orientation of a cylindrical form.
O objectivo deste trabalho consiste na concepção de uma célula robotizada e na sua calibração. Esta célula necessita ser compacta, flexível e colaborativa. Perante estas restrições foi realizado um trabalho de optimização utilizando um software de simulação numérica aplicado a robôs industriais (V-REP). Além disso, um modelo de calibração foi desenvolvido para esta célula robotizada utilizando um sensor laser de medida. Dois métodos diferentes foram usados para a calibração: um deles aplicado para definir a posição e orientação dos objectos na célula robotizada e outro para determinar a posição e orientação de uma forma cilíndrica.
Rights: embargoedAccess
Appears in Collections:UC - Dissertações de Mestrado
FCTUC Eng.Mecânica - Teses de Mestrado

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