Robô Estafeta e Guia Autónomo

Abstract

A evolução tecnológica dos últimos anos, nomeadamente o aparecimento de processadores cada vez mais potentes e energeticamente mais eficientes e o crescimento das tecnologias móveis e de interacção homem-máquina, associados aos avanços na inteligência artificial e à crescente automatização, tornam a robótica uma das áreas em maior expansão na actualidade. São notórios os avanços realizados na robótica cirúrgica e de manipulação bem como na robótica móvel, quer a nível de robôs de assistência como a nível de robótica de serviços e industrial. No entanto vários problemas continuam a ser alvo de investigação, nomeadamente a interacção dos robôs com o meio envolvente, ou seja, a capacidade de percepção. Assim vários investigadores têm-se debruçado na tentativa de dar aos robôs maior capacidade de percepção nomeadamente ao nível da “visão”, bem como no desenvolvimento de algoritmos de navegação mais eficientes. Nesta dissertação é feita uma renovação total da interface web de interacção com o robô, tendo sido criadas novas funcionalidades, tais como, uma barra de navegação dinâmica, dois modos de funcionamento e respectiva gestão, e uma opção de controlo manual. São ainda realizadas melhorias ao algoritmo de navegação, nomeadamente, correcção da condição de paragem e correcção na mudança de sequência de navegação. É ainda implementado o controlo das velocidades das rodas do robô, processamento das leituras dos sensores de proximidade de infravermelhos e auto-localização.

The technological evolution of recent years, namely the emergence of increasingly powerful and energy efficient processors and the growth of mobile technologies and human-machine interaction, combined with advances in artificial intelligence and increasing automation, make robotics one of the areas of greatest expansion. The advances in chirurgical, manipulation and in mobile robotics, both at the level of ro-bot assistance and at the level of service and industrial robotics, are remarkable. However, several problems continue to be investigated, namely the interaction of the robots with the environment, that is, the capacity of perception. Thus, several researchers have been trying to give robots great-er ability to perceive, particularly at the level of "vision", as well as the development of more effi-cient navigation algorithms. In this dissertation it was made a total renewal of the web interface of interaction with the robot, and were created new functionalities, such as a dynamic navigation bar, two modes of operation and respective management, and a manual control option. Improvements were made to the navigation algorithm, namely correction of the stopping condition and correction in the navi-gation sequence change. It were also implemented the control of the robot wheel speeds, pro-cessing of readings of the infrared proximity sensors and auto localization.