Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10316/1916
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dc.contributor.advisorAraújo, Hélder-
dc.contributor.authorBarreto, João Pedro de Almeida-
dc.date.accessioned2008-12-04T14:03:42Z-
dc.date.available2008-12-04T14:03:42Z-
dc.date.issued2004-01-13en_US
dc.identifier.citationBARRETO, João Pedro de Almeida - General central projection systems : modeling, calibration and visual servoing. Coimbra, 2003.-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10316/1916-
dc.descriptionTese de doutoramento em Engenharia Electrotécnica (Instrumentação e Controlo) apresentada à Fac. de Ciências e Tecnologia de Coimbra-
dc.description.abstractOs sensores catadióptricos centrais combinam câmaras convencionais com sistemas de espelhos de forma a obter imagens panorâmicas com um único centro de projecção. No entanto o modelo de projecção é altamente não linear, e as imagens apresentam propriedades geométricas muito dispares das imagens em perspectiva convencionais. Este trabalho começa por apresentar um modelo para sistemas de projecção central generalizados em que a camâra em perspectiva aparece como um caso particular. O modelo de formação de imagem é utilizado para estudar a projecção de linhas. Deduzimos várias propriedades e invariantes projectivos que são úteis tanto para reconstrução como para calibração. É demonstrado que qualquer sistema catadióptrico central pode ser integralmente calibrado a partir da imagem de um mínimo de três linhas. Um método para calibrar sensores paracatadióptricos usando imagens de linhas é proposto. A ambiguidade na estimação das cónicas onde as linhas são mapeadas é resolvida usando restrições geométricas. Os resultados experimentais mostram um desempenho claramente superior às aproximações ao problema que aparecem na literatura. Apresentamos ainda um algoritmo para estimar a imagem de linhas em imagens paracatadióptrica calibradas. O algoritmo é computacionalmente eficiente e extremamente robusto ao ruído. A matriz jacobiana para sistemas de projecção central generalizados é deduzida e estudada pela primeira vez. São realizadas experiências em estimação de pose e seguimento de corpos rígidos usando imagens catadióptricas. O último capítulo do trabalho discute a importância do sistema de coordenadas usado para referenciar os pontos no mundo. O processo de formação de uma imagem é uma transformação entre pontos no espaço 3D e pontos no plano. Uma escolha criteriosa do sistema de coordenadas pode simplificar esta transformação. Nós apresentamos uma forma sistemática de escolher o sistema de referência mais adequado a um certo sensor/aplicação.en_US
dc.language.isoengeng
dc.rightsopenAccesseng
dc.subjectInstrumentação e controloen_US
dc.subjectSistema catadióptrico centralen_US
dc.subjectVisão por computador-
dc.subjectCalibração-
dc.titleGeneral central projection systems : modeling, calibration and visual servoingen_US
dc.title.alternativeSistemas generalizados de projecção central : modelação, calibração e controlo visual de movimento-
dc.typedoctoralThesisen_US
item.fulltextCom Texto completo-
item.grantfulltextopen-
item.languageiso639-1en-
crisitem.author.deptFaculdade de Ciências e Tecnologia, Universidade de Coimbra-
crisitem.author.parentdeptUniversidade de Coimbra-
crisitem.author.researchunitINSTITUTE OF SYSTEMS AND ROBOTICS-
crisitem.author.orcid0000-0001-5220-9170-
crisitem.advisor.deptFaculdade de Ciências e Tecnologia, Universidade de Coimbra-
crisitem.advisor.parentdeptUniversidade de Coimbra-
crisitem.advisor.researchunitCENTRE FOR INFORMATICS AND SYSTEMS OF THE UNIVERSITY OF COIMBRA-
crisitem.advisor.orcid0000-0002-1663-1937-
Appears in Collections:FCTUC Eng.Electrotécnica - Teses de Doutoramento
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