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https://hdl.handle.net/10316/102615
Title: | Desarrollo de un robot móvil compacto integrado en el middleware ROS | Authors: | Araújo, André Portugal, David Bina Siassipour Couceiro, Micael Santos Sales, Jorge Rocha, Rui P. |
Keywords: | ROS; robot móvil; sistemas embebidos; diseño; middleware; montaje y test | Issue Date: | 2014 | Project: | info:eu-repo/grantAgreement/FCT/FARH/SFRH/BD/64426/2009/PT/MÚLTIPLOS ROBÔS MÓVEIS COOPERATIVOS PARA PATRULHAMENTO AUTÓNOMO E INSPECÇÃO AUTOMÁTICA DE INFRA-ESTRUTURAS info:eu-repo/grantAgreement/FCT/FARH/SFRH/BD/73382/2010/PT/MULTI-AGENT COOPERATION OVER UNRELIABLE MOBILE AD HOC COMMUNICATION NETWORKS info:eu-repo/grantAgreement/FCT/5876-PPCDTI/PTDC/EEA-CRO/119000/2010/PT/CHOPIN: Cooperation between Human and rObotic teams in catastroPhic INcidents |
metadata.degois.publication.title: | RIAI - Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial | metadata.degois.publication.volume: | 11 | metadata.degois.publication.issue: | 3 | Abstract: | En este trabajo se presenta el robot TraxBot y su integración completa en el Robot Operating System (ROS). El TraxBot es una plataforma de robótica móvil, desarrollada y ensamblada en el Instituto de Sistemas y Robótica (ISR) Coimbra. El objetivo de este trabajo es reducir drásticamente el tiempo de desarrollo, proporcionando abstracción de hardware y modos de operación intuitiva, permitiendo a los investigadores centrarse en sus motivaciones principales de investigación, por ejemplo, la búsqueda y rescate con múltiples robots o robótica de enjambres. Se describen las potencialidades del TraxBot, que combinado con un controlador de ROS específicamente desarrollado, facilita el uso de varias herramientas para el análisis de datos y la interacción entre múltiples robots, sensores y dispositivos de teleoperación. Para validar el sistema, se llevaron a cabo diversas pruebas experimentales utilizando robots reales y virtuales. | URI: | https://hdl.handle.net/10316/102615 | ISSN: | 16977912 | DOI: | 10.1016/j.riai.2014.02.009 | Rights: | openAccess |
Appears in Collections: | I&D ISR - Artigos em Revistas Internacionais |
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Development-of-a-compact-mobile-robot-integrated-in-ROS-middlewareRIAI--Revista-Iberoamericana-de-Automatica-e-Informatica-Industrial.pdf | 1.66 MB | Adobe PDF | View/Open |
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